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船载自动调平载物台的设计与研究

时间:2016-07-11  作者:佚名
【摘 要】针对船舶的航向变化以及船的摇摆会给平台系统带来扰动的问题,提出了一种基于 8051单片机和陀螺仪的船载实时自动调平载物台控制系统, 并提出了整体设计方案, 最终对载物台进行了总体测试,测试结果表明该控制系统能够满足性能指标要求。采用STC15F2K60S2单片机作为核心控制部件, 通过陀螺仪测量外部信号,将信号传给单片机处理,然后再通过单片机控制舵机来进行实时调平的,以保证其始终处于水平状态。该方法具有实现简单、成本低、精度高等优点。 论文关键词】船载载物台;实时自动调平;单片机 0 引言 自动调平系统作为一种安放在运动物体上的设备,具有将其上的设备与运动物体扰动隔离的功能。自动调平系统无论在军用还是在民用方面都有比较广泛的用途,例如航拍、舰载导弹发射台、船舶制造、船载卫星接收天线等。为此,本文介绍了一种船载实时自动调平载物台控制系统,此载物台将其上的设备与船舶的摇摆运动隔离,使固定于该载物台上的设备始终处于水平状态平台。 自动调平载物台整个系统主要由机械设计、硬件电路设计和软件设计三个部分组成。 1 机械设计 机械部分是承载物品使之稳定的载体,由底座、万向轴、舵机、连杆、台面、支柱等组成。示意图如图1所示。 2 控制系统硬件电路设计 控制系统硬件电路设计部分主要由陀螺仪、电源、单片机最小系统组成。 2.1 陀螺仪 陀螺仪可以测量震动或运动的三轴全方向的加速度值和角速度值。本系统中采用MPU6050模块(三轴陀螺仪+三轴加速度)。此款芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出,角速度的范围小于等于±2000°/sec,加速度范围为±2±4±8±16g,供电电压为单电压 3.3 V供电。另外,其低廉的价格可大大降低开发成本。 2.2 电源部分 电源部分选用了常用的7805稳压芯片,可输出稳定的+5V电压,代写娱乐老虎机电路原理图如图3所示。 2.3 单片机最小系统 单片机最小系统作为自动调平载物台的大脑,是整个系统的核心部分。本系统中单片机采用了STC15系列增强型8051单片机STC15F2K60S2,内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(25万次/秒),非常适合电机控制,强干扰场合。陀螺仪和舵机与单片机的接口电路如图4所示。 3 软件设计 载物台稳定是通过陀螺仪测量载物台台面倾斜角度,经过 A/ D 转换后将数据送到单片机,再通过单片机来控制舵机来实现实时控制的,以控制载物台保持水平,程序流程图如图5所示。 主程序主要包括初始化和主循环。主循环部分主要负责接收中断传过来的陀螺仪检测的数据,并用1602字符型液晶显示角度,然后完成对舵机的驱动,实现载物台的自动调平。对陀螺仪数据的处理是软件设计中的一个重要部分,单片片首先对传过来的三轴加速度和角速度进行处理,主要计算函数程序如下: Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); //显示X轴加速度 4 结语 本文设计了一种能够自动调平的船载载物台,可以对载物台台面角度的改变随时跟踪,并进行修正。该载物台控制精度高,反应速度快,误差小,能够为普通用户服务。 【参考文献】 [1]张毅刚.单片机原理及接口技术(C51编程)[M].北京:人民邮电出版社,2011:168-172. [2]郭天祥.单片机C语言教程 [M].北京:电子工业出版社,2011:38-50. [3]彭军.传感器与检测技术[M].西安:西安电子科技大学出版社,2013:10-15. [4]张庆全.经典实用电路大全[M].北京:机械工业出版社,2012:15-30. [5]陈桂友.增强型8051单片机实用开发技术[M].北京:北京航空航天大学出版社,2009:123-127.
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